La capsule Gemini VII décolla le 4 décembre 1965; son objectif principal était de mener une mission de 14 jours et d'évaluer les effets des vols de longue durée sur les astronautes. En deuxième objectif, Gemini VII était la cible que la mission Gemini VI allait devoir viser pour réaliser le premier rendez-vous spatial américain. Au départ, la maission Gemini VI devait décoller en octobre 1965 et exécuter un rendez-vous avec un étage supérieur non piloté d'une fusée Agena, laquelle serait lancée par une fusée Atlas le 25 octobre. Malheureusement, l'Atlas ne réussit pas à atteindre l'orbite. Aussi, on décida que la Gemini VI serait lancée après la Gemini VII et que le rendez-vous aurait lieu entre les 2 capsules. Il se pourrait que c'ait été une idée de Walter Burke, chef de la section véhicules spatiaux de la firme McDonnell Aircraft Corp. -ceux qui construisait la capsule Gemini- et de son adjoint, John Yardley. On comprend ainsi pourquoi la mission Gemini VII décolla avant la mission Gemini VI
Gemini VII, avec, à bord, les astronautes Frank Borman et Jim Lovell, orbita pendant deux semaines en orbite terrestre en attendant le lancement de la capsule Gemini VI. Les astronautes Walter Schirra et Thomas Stafford décollèrent avec Gemini VI le 15 décembre 1965. Schirra faisait partie des sept premiers astronautes de la NASA alors que Stafford était l'un des 9 pilotes que l'agence américaine avait sélectionnés dans son second groupe. Le lancement fut également remarquable en ce que la Gemini VI décolla 9 jours seulement après Gemini VII et du même pas de tir ce qui, à l'époque, était quasi impossible: il fallait normalement neuf semaines après un lancement pour nettoyer le pas, mettre en place la fusée de lancement suivante et y arrimer une capsule. A peine Gemini VII avait-elle commencé son ascension vers l'orbite que la mission Gemini VI sortait du hangar. Par ailleurs, le lancement de Gemini VI ne se déroula pas sans encombres: après 1 ½ seconde de fonctionnement, les moteurs de la fusée de lancement s'arrêtèrent brusquement et le décollage n'eut pas lieu. Cependant, les instruments de bord indiquaient que la fusée s'était élevée au-dessus du pas de tir; or, en cas de problème, les astronautes devaient activer leurs sièges éjectables. Ce fut alors que l'expérience acquise par Schirra lors du vol Mercury 8 s'avéra payante: il n'avait ressenti aucune sensation de décollage et il n'actionna pas les sièges! Le lancement suivant, trois jours plus tard, fut plus réussi
A bord de Gemini VI, le radar obting le premier contact avec la capsule Gemini VII 3 heures et 15 minutes après le lancement alors que les deux vaisseaux se trouvaient à 435 kilomètres l'un de l'autre. Peu après Walter Schirra établit le contact son avec Borman. 6 heures après le décollage de Gemini VI, à la quatrième orbite et alors que les vaisseaux survolaient la station de suivi de Hawaï, Schirra annonça par radio que lui et Stafford avaient rattrapé Borman et Lovell et que les deux capsules volaient en formation. Pendant 5 heures et demi de vol rapproché, les équipages manoeuvrèrent et se rapprochèrent jusqu'à 30 cm... Ils prirent des photos et décrivirent l'apparence réciproque de leurs vaisseaux. Par la suite, Gemini VI alluma ses thrusters et s'éloigna jusqu'à 16km de distance pour éviter une quelconque collision pendant le temps de sommeil des deux équipages. En ces temps de fête de Noël, Schirra et Stafford, depuis la capsule Gemini VI, divertirent les deux équipages en jouant l'air "Jingle Bells" sur un petit harmonica et en agitant des clochettes. La capsule Gemini VI atterrit le lendemain, amerissant dans l'Atlantique à moins de 16km du porte-avions USS Wasp. La récupération de l'équipage, Schirra et Stafford, fut également le premier être télévisé en direct depuis le porte-avions. Borman et Lovell, eux, devinrent les détenteurs du record -mondial- du plus long vol habité dans l'espace jusqu'aux 17 jours de la mission Soyouz 9 en juin 1970; il furent les détenteurs du record américain jusqu'aux missions Skylab de 1973 et 1974
La mission Gemini VII fut aussi, fondamentalement, un effort pour mieux comprendre comment les humains s'adaptaient à l'apesanteur, ce qui permit d'autoriser, médicalement, les vols habités lunaires; la mission fut également une réussite pour la NASA qui visait alors à doubler la durée d'un vol habité. Le vol Gemini VII-Gemini VI fut le premier rendez-vous réussi de deux vaisseaux habités car, bien que l'Union soviétique eût lancé simultanément, par deux fois, deux missions Vostok (1963 et 1963) aux fins d'un rendez-vous, les cosmonautes ne purent établir qu'un contact radio, les vaisseaux ne s'approchant pas plus de plusieurs kilomètres l'un de l'autre. Les chercheurs du centre Langley de la NASA, à Hampton, en Virgine, fournirent un savoir-faire qui aida à rendre le rendez-vous Gemini VII et VI-A possible. Dès l'été 1959, deux groupes d'études furent formés, consacrés à étudier comment réaliser un rendez-vous spatial, concept neuf alors. Le chef de ces deux groupes, John Houbolt, devait devenir le plus grand spécialiste NASA du concept "Lunar Orbit Rendezvous" (rendez-vous en orbite lunaire") du programme Apollo. Pour ce qui est du programme Gemini, les astronautes s'entraînaient sur le Rendezvous Docking Simulator de Langley installé dans les charpentes ("rafters") du Building 1244, mieux connu sous le nom de "hangar du centre". Les astronautes du programme Apollo s'entraînèrent aussi à la Lunar Landing Research Facility. Par ailleurs, la plupart des entraînements Gemini se firent au Manned Spacecraft Center (qui est aujourd'hui le Johnson Space Center) de Houston mais de nombreux astronautes du programme se familiarisèrent avec les technique de rendez-vous et d'arrimage au centre Langley. Moins connu, le Visual Docking Simulator du centre, donnait aux astronautes un autre moyen de s'entraîner à leurs déplacements dans l'espace et à amener leur vaisseau sur une cible
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